Pepper を自在に動かしたい、喋らせたいけれどもプログラムの知識も経験もまったくない。
そんな方を対象としたチュートリアルをご用意しました。
Pepper をコントロールするためのアプリケーション「Choregraphe（コリグラフ）」の入手方法やインストールからPepperを喋らせるまでを画面を交えてご紹介します。
目次
Choregraphe を入手する
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※2017年3月情報でChoregrapheインストール入手手順が更新されました。
下記URLを参照ください。
⇒http://www.softbank.jp/robot/consumer/support/trouble/data/choregraphe/
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Pepper をコントロールするためのアプリケーション「Choregraphe」は Pepper の製造元であるアルデバランロボティクス社のホームページから入手できます。
まずはパソコン（Mac や Windows ）でアルデバランロボティクス社のホームページにアクセスしましょう。
ホームページのメニューの言葉が英語になってしまっている方は上の写真の赤枠で囲んだ部分が「日本語」となっています。この「日本語」をクリックしましょう。
ホームページが日本語となっている方はアカウントの登録に進みます。
上の写真の右上の赤枠部分に「Sign in」と記されたボタンがあります。このボタンをクリックしましょう。
「Sign in」ボタンをクリックすると上の画面が表示されます。
ここでは右の赤枠内の「アカウント作成」をクリックしましょう。
「アカウント作成」をクリックすると、上の画面が表示されます。
ここでは「JAPAN」「$ – JA」を選んで「OK」ボタンをクリックしましょう。
続いて、画面左下の赤枠で囲んだボタンに注目してください。
このホームページを利用するうえでの規約を「詳しく見る」で確認することができます。
規約に同意できるならば「承認する」ボタンをクリックしてください。
規約に承認すると、いよいよアカウント登録です。
上のページが表示されるので、必要事項を記入や選択してください。
記入を終えたら「作成」ボタンをクリックしてください。
無事アカウントが登録されると上の画面が表示されます。
登録した名前やメールアドレスが正しものか確認しましょう。
さて、これでアカウントの登録ができましたが、続いてもう１つの手続き「デベロッパープログラム 登録」が必要です。まずは以下のページにアクセスしてください。
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<a href="https://community.aldebaran.com/ja/developerprogram" target="_blank">Developers | Aldebaran Community</a> |
アクセスすると上のようなページが表示されます。
ここでは赤枠で囲まれた「今すぐ登録」をクリックしましょう。
「今すぐ登録」をクリックすると上のような画面が表示されます。
すでに先ほどアカウント登録したお名前やメールアドレスは記入されていますので、それ以外の項目を記入・選択し、「登録する」をクリックしましょう。
これでようやく「アカウント」と「デベロッパープログラム」の登録を終え、Choregraphe をダウンロードする準備が整いました。
登録したメールアドレスには上の写真のようなメールが届いているはずです。
このメールの赤枠で囲ったオレンジ色の英数字の文字列は後ほど Choregraphe をインストールする際に必要な大切な情報です。入力しやすいようにコピーしてきましょう。
Choregraphe の入手は「リソース」ページで行えます。まずは赤枠で囲った「リソース」の文字をクリックしましょう。
続いて赤枠で囲んだ「ソフトウェア」の文字をクリックします。
このページが Choregraphe が入手できるダウンロードページです。
ここでご利用のパソコンのOSに適したChoregraphe をクリックして最新バージョンのChoregraphe をダウンロードしましょう。
ダウンロードするファイルは赤枠で囲んだ「Setup」ファイルです。
2016年1月現在の最新のChoregrapheのバージョンは2.4.2です。
2.4.2 以前のバージョンが表示される方は「アカウント」登録のみ行い、「デベロッパープログラム」の登録が済んでいない可能性があります。今一度、デベロッパープログラムの登録をご確認ください。
「Setup」ファイルをクリックすると上の画面が表示される場合があります。
この画面が表示された場合はライセンス契約を確認のうえ「同意する」をクリックしてください。
上のようなアイコンのファイルがダウンロードできたならば、 Chorepgraphe の入手は成功です。
Choregraphe をインストールする
Choregraphe を入手するだけでも一苦労かもしれませんが、本番はここからです。
まずは先ほど入手した Choregraphe のアイコンをダブルクリックしましょう。
Mac をご利用の方へ
Mac をご利用の場合、アイコンをダブルクリック後に上のような画面が表示され、インストールできない場合があります。この場合はキーボードの[control]ボタンを押しながら Choregraphe のアイコンを右クリックし、表示されたメニューから「開く」を選択してください。
先ほどと同じような画面が表示されますが、今度は「開く」ボタンが追加され、インストールが実行できるようになっています。
注意： Macのアカウントの権限によってはこの方法でインストールできない場合があります。その場合はMacの管理者にご相談してみてください。
インストールの前には使用許諾契約書の確認画面が表示されます。契約文をご確認のうえ、「同意します」を選択すると赤枠で囲んだ「次へ」ボタンがクリックできるようになります。「次へ」をクリックしてください。
使用許諾契約書に同意して次に進むと、ライセンスキーの入力画面が表示されます。
この画面では、先ほどメールで届いたオレンジ色のライセンスキーを入力し、右下の「次へ」をクリックします。
ライセンスキーが不明な場合は評価版でも利用できますが、利用できる日数が制限されます。
ライセンスキーを入力後はインストールモードの選択画面が表示されます。こちらは「Quick」を選択し、右下の「次へ」ボタンをクリックしてください。インストールが開始されます。
インストールには数分（パソコンの性能によっては10分以上）かかります。
無事インストールが終わると上の画面が表示されます。
赤枠の「起動 Choregraphe 2.4.2」をチェックしたうえで「終了」をクリックし、インストールを終了してください。
Pepper に喋らせる
Choregraphe のインストールを終えたならば、次はいよいよ Choregraphe の使い方です。
Choregraphe は簡単ですが、奥が深いアプリケーションです。Pepper の高度で複雑な制御も可能ですが、喋らせるだけならばとてもとても簡単に実現できます。
上が Choregraphe の起動直後の画面です。
※上とは違う画面が表示された方は以下の２つの対策をお試しください。
Choregraphe では Pepper をコントロールするさまざまな機能がボックスとしてあらかじめ登録されています。今回チャレンジする「喋らせる」を実現するには画面左下の「ボックスライブラリ」から２つのボックスを利用します。
まずはボックスの一覧の中から 「Speech」> 「Speech Settings」> 「Set Language」を選んでください。上の写真では赤枠で囲んでいます。
選んだボックスはドラック＆ドロップで画面中央に持っていくことができます。
先ほど選んだ「Set Language」をドロップできたら、次は「Speech」> 「Creation」> 「Say」を選び、同じように画面中央にドラッグ＆ドロップしてください。
今回選んだ２つのボックスはそれぞれ以下の意味があります。
Set Language : Pepper が利用する言語を決定
Say : Pepper に喋らせる内容を設定
２つに並べたボックスは上の写真の赤枠内のように、線で繋ぎします。
線はボックスや画面左上の□部分からドラック＆ドロップで引くことができます。少し慣れが必要ですが、まずは線を引いて繋げてみましょう。
また、「Set Language」ボックスの右側には２つの□がありますが、間違えず上の□から線を出しましょう。
線を繋げることができたならば、各ボックスの設定を行います。
まずは「Set Language」ボックの設定です。ボックスの左下のスパナのマークをクリックすることでボックスの設定画面を開くことができます。
（スパナマークがないボックスもあります）
「Set Language」では 「Language」 を 「Japanese」に変更し、OKをクリックします。
なお、Pepper は EnglishとJapanese にのみ対応しています。
続いて「Say」ボックスをダブルクリックします。
ダブルクリックすることで「Say」ボックスの内部が表示されます。
上の写真の赤枠で囲んだ「Localized Text」ボックスは最初は「English」となっていますが、これを「Japanese」に変更したうえで喋らせたい言葉を入力しましょう。上の写真では「おはようございます」と入力していますが、長い文章を入力することもできます。
喋らせたい文字を入力したならば、赤枠で囲んだ画面上の「アップロード」ボタンをクリックしましょう。このボタンを押すことで、ボックスがPepperにアップロードされ、実行されます。
上の写真下の赤枠で囲んだ部分に先ほど入力した言葉が表示されれば成功です。
入力した言葉が表示されない場合は「ダイアログが表示されない」をご覧ください。
画面のメニューが英語で表示される
インストール後の Choregraphe のメニューなどが全て英語で表示されている場合は以下の手順をお試しください。
上の写真の左上のメニューから「Chpregraphe」を選び、その中の「Preference…」を選択します。
表示された設定画面の中に「Language」という項目があります。ここで「日本語」を選択し、「OK」ボタンをクリックします。
OKを押すと上の写真のような警告が表示されますが、これは言語設定の変更を反映するために再起動を求めるものです。「OK」を押し、Choregrapheを再起動してください。
この時点で表示される Pepper は「バーチャルロボット」と名付けられたシミュレーターです。
初期状態では自動で バーチャルロボットのPepper が表示されるはずですが、何も表示されない場合やPepper以外のロボットが表示される場合があります。その際は以下の手順をお試しください。
上の言語設定でご説明した設定画面（Preference…）を開き、赤枠で囲んだ「バーチャルロボット」を選択します。
赤枠で囲んだロボットモデルを「Pepper Y20(V10)」に変更し、「OK」を押します。
画面上のメニューの「接続」から「バーチャルロボットに接続」を選択すると、画面右上にPepper が表示されるようになります。
Pepper が喋ったり聞いた言葉はChoregrapheの画面下側の「ダイアログ」というウィンドウに表示されます。この「ダイアログ」が表示されていない場合は以下の手順をお試しください。
画面上のメニューの「表示」の中から赤枠で囲んだ「ダイアログ」を選択してください。
画面下側に赤枠で囲んだダイアログウィンドウが表示されます。
ここからは Pepper 本体を利用できる環境の方を対象としています。
Pepper 本体をお持ちでない方は購入されるか、アトリエをご利用することでお試しください。
Choregraphe を Pepper に接続する
Choregraphe は Pepper 本体に接続し、作成したアプリのデータをアップロードすることができます。
準備としては Choregraphe を実行しているパソコンと Pepper 本体が同じネットワークに接続されている必要があります。
ネットワークへの接続は環境によって異なります。ネットワークについてはPepper本体がある施設の担当者にお尋ねください。
Choregraphe を実行しているパソコンと Pepper が同じネットワークに接続されたならば、次は Choregraphe と Pepper の接続を行います。
画面上の赤枠のボタンを押し、接続するPepperを選ぶ画面を表示します。
ボタンを押すと上の画面が現れます。ネットワークに接続された Pepper が多数いる場合は、複数の Pepper が一覧表示されます。Pepper が複数表示される場合は接続したいPepperのタブレットの下のボタンを短く押し、Pepperに自分の名前を名乗らせましょう。
ネットワークの状態によっては、接続したい Pepper の名前が表示されない場合もあります。その際は Pepper が名乗った際に一緒に話す IPアドレスを上の写真の赤枠に入力することで直接接続することも可能です。
Pepper の接続が完了したならば、バーチャルロボットを喋らせた時と同様にアプリケーションを Pepper にアップロードします。うまくアップロードされれば、Pepperが喋るはずです。
以上で Choregraphe の入手から Pepper を喋らせるまでの手順は終了です。
今後はもう少し複雑なアプリを作ってアップロードすることを繰り返し、Pepper のアプリ開発と実行に慣れていきましょう！