PepperとPython3の連携

PepperをPythonのみで開発ができるPythonSDKが提供されています。こちらを用いることで、Pepperとtensorflowを連携させて物体認識ができたりと、高度なアプリを開発することができます。しかし、PythonSDKはPython2系のみ対応しています。よって、現在Python3系ユーザにとっては不便な環境です。そこで、本記事ではPepperのAPIを用いる部分のみPython2系で書き、その他の処理をPython3で記述できる方法をご紹介します。

subprocess

Pythonのライブラリであるsubprocessを用いることで、コマンドラインに命令を下せます。また、 標準出力を取得することも可能です。

応用例

以下のプログラムはPepperにQRコードを読み取らせて、Doorkeeperから出席者の名前を取得するプログラムになります。Python3は Python2と違い、Unicodeを指定せずとも日本語を扱うことが可能です。

# coding=utf-8
import sys
import time
from naoqi import ALProxy
from naoqi import ALBroker
from naoqi import ALModule
from optparse import OptionParser
import subprocess
import multiprocessing
class QRCodeReaderModule(ALModule):
　　　　def __init__(self, name):
　　　　　　　　ALModule.__init__(self, name)
　　　　　　　　self.tts = ALProxy('ALTextToSpeech')
　　　　　　　　global memory
　　　　　　　　memory = ALProxy('ALMemory')
　　　　　　　　memory.subscribeToEvent('BarcodeReader/BarcodeDetected', 'QRCodeReader', 'onQRCodeDetected')
　　　　　　　　time.sleep(5)
　　　　　　　　print('QRCodeReaderModule is ready.')
　　　　def crawl_doorkeeper(self, url):
　　　　　　　　output = subprocess.check_output(['python3', 'crawl.py', url])
　　　　　　　　return output
　　　　def guide_guest(self, data):
　　　　　　　　output = subprocess.check_output(['python3', 'guide.py', data])
　　　　　　　　print(output.decode('utf-8'))
　　　　　　　　self.tts.say(output)
　　　　　　　　return output
　　　　def onQRCodeDetected(self, *args):
　　　　　　　　print('A QR code is detected.')
　　　　　　　　memory.unsubscribeToEvent('BarcodeReader/BarcodeDetected', 'QRCodeReader')
　　　　　　　　data = memory.getData('BarcodeReader/BarcodeDetected')
　　　　　　　　url = data[0][0] # get the url from the data.
　　　　　　　　data = self.crawl_doorkeeper(url)
　　　　　　　　self.guide_guest(data)
　　　　　　　　time.sleep(5)
　　　　　　　　memory.subscribeToEvent('BarcodeReader/BarcodeDetected', 'QRCodeReader', 'onQRCodeDetected')
def main():
　　　　parser = OptionParser()
　　　　#pepperのIPアドレスとポート番号の設定.
　　　　parser.add_option('--ip', help='IP address of pepper.', dest='ip')
　　　　parser.add_option('--port', help='port.', dest='port', type='int')
　　　　parser.set_defaults(port=9559)
　　　　opts, args = parser.parse_args()
　　　　pepper_ip = opts.ip
　　　　pepper_port = opts.port
　　　　#ALBrokerとは,
　　　　myBroker = ALBroker('myBroker', '0.0.0.0', 0, pepper_ip, pepper_port)
　　　　global QRCodeReader
　　　　QRCodeReader = QRCodeReaderModule('QRCodeReader')
　　　　#takeAndShowPics = TakeAndShowPics(ip, port)
　　　　#takeAndShowPics.start()
　　　　try:
　　　　　　　　while True:
　　　　　　　　　　　　time.sleep(1)
　　　　except KeyboardInterrupt:
　　　　　　　　print()
　　　　　　　　print('Interrupted.')
　　　　　　　　myBroker.shutdown()
　　　　　　　　sys.exit()
　　　　if __name__ == '__main__':
　　　　　　　　main()

Python3をメインに扱うエンジニアのみなさん、PepperアプリをPython3で開発してみませんか。