Pepperの足元にはたくさんのセンサーが搭載されています。
足元には6基のレーザー線ジェネレーターがあり、レーザー線の反射を検知して周囲の状況を認識しています。
レーザーセンサー以外にもジャイロセンサーや目の部分に3Dセンサーがあり、全身にセンサーがあることがわかります。
出典：http://www.pepper-atelier-akihabara.jp/wp/wp-content/uploads/2018/01/WSentry2.-2.5.5-1.pdf
Pepper取扱説明書を見てみると、センサーの検知範囲がわかります。
レーザーセンサーは足元3cmの高さで水平と垂直方向に照射されているようですね。
出典：https://www.softbank.jp/mobile/set/common/pdf/static/robot/support/document/pepper_manual.pdf
では実際にはどのようにレーザーを出しているのでしょうか。
アトリエにあるビデオカメラにNIGHTSHOTモードという赤外線撮影モードがあり、撮影できましたので見てみましょう。
足元のレーザー線ジェネレーターの位置は具体的には上の方に位置しているようです。
足元のセンサーに関しては交互に地面に垂直方向に照射しているのがわかります。
(画像では向かって左のレーザーを手で隠しているので絨毯の右側に照射されていません)
脚の下にあるセンサー(前方2つオムニホイールの間にあるセンサー)は、前方と左右に水平に照射しています。
右目に搭載されている3Dセンサーは放射状に照射しています。
画像ではわかりにくいですが壁に映っているところをみると点々に広がっていることがわかります。
左右の斜め45°に向けている赤外線センサーは直線に広がりを持って照射されています。
また赤外線センサーは下2つの部分から照射しています。
レーザーセンサーはレストモードになった瞬間にOFFになるようです。