ちょっと前の話題となってしまいますが、Pepper が ROS に正式対応しました。
ROS（Robot Operating System：ロボットオペレーティングシステム）は、Willow Garage社が開発したオープンソースミドルウエアです。
詳しくは上の記事に記されていますが、ロボットの汎用開発環境としてさまざまなロボットに対応している ROS は利用者も多く、ROS そのものは Qiita にもさまざまな記事が投稿されています。
ROS で Pepper を動かす試みは正式対応以前から何人かのデベロッパーの方がチャレンジ、その結果をQiita に公開されています。
Pepperめも ～ROSにチャレンジ～（haiattoCさん）
pepperでクラウド音声認識サービスを使う (ROS Indigo, rospeex)（kiyota-yojiさん）
PepperをROSと接続する（yoneken）
ROS (Robot Operating System) のインストール（Sunaさん）
ROS に興味のある方は上の記事を読み、試してみたはいかがでしょうか。