PepperをPythonのみで開発ができるPythonSDKが提供されています。こちらを用いることで、Pepperとtensorflowを連携させて物体認識ができたりと、高度なアプリを開発することができます。しかし、PythonSDKはPython2系のみ対応しています。よって、現在Python3系ユーザにとっては不便な環境です。そこで、本記事ではPepperのAPIを用いる部分のみPython2系で書き、その他の処理をPython3で記述できる方法をご紹介します。
subprocess
Pythonのライブラリであるsubprocessを用いることで、コマンドラインに命令を下せます。また、 標準出力を取得することも可能です。
応用例
以下のプログラムはPepperにQRコードを読み取らせて、Doorkeeperから出席者の名前を取得するプログラムになります。Python3は Python2と違い、Unicodeを指定せずとも日本語を扱うことが可能です。
# coding=utf-8
import sys
import time
from naoqi import ALProxy
from naoqi import ALBroker
from naoqi import ALModule
from optparse import OptionParser
import subprocess
import multiprocessing
class QRCodeReaderModule(ALModule):
def __init__(self, name):
ALModule.__init__(self, name)
self.tts = ALProxy('ALTextToSpeech')
global memory
memory = ALProxy('ALMemory')
memory.subscribeToEvent('BarcodeReader/BarcodeDetected', 'QRCodeReader', 'onQRCodeDetected')
time.sleep(5)
print('QRCodeReaderModule is ready.')
def crawl_doorkeeper(self, url):
output = subprocess.check_output(['python3', 'crawl.py', url])
return output
def guide_guest(self, data):
output = subprocess.check_output(['python3', 'guide.py', data])
print(output.decode('utf-8'))
self.tts.say(output)
return output
def onQRCodeDetected(self, *args):
print('A QR code is detected.')
memory.unsubscribeToEvent('BarcodeReader/BarcodeDetected', 'QRCodeReader')
data = memory.getData('BarcodeReader/BarcodeDetected')
url = data[0][0] # get the url from the data.
data = self.crawl_doorkeeper(url)
self.guide_guest(data)
time.sleep(5)
memory.subscribeToEvent('BarcodeReader/BarcodeDetected', 'QRCodeReader', 'onQRCodeDetected')
def main():
parser = OptionParser()
#pepperのIPアドレスとポート番号の設定.
parser.add_option('--ip', help='IP address of pepper.', dest='ip')
parser.add_option('--port', help='port.', dest='port', type='int')
parser.set_defaults(port=9559)
opts, args = parser.parse_args()
pepper_ip = opts.ip
pepper_port = opts.port
#ALBrokerとは,
myBroker = ALBroker('myBroker', '0.0.0.0', 0, pepper_ip, pepper_port)
global QRCodeReader
QRCodeReader = QRCodeReaderModule('QRCodeReader')
#takeAndShowPics = TakeAndShowPics(ip, port)
#takeAndShowPics.start()
try:
while True:
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
print()
print('Interrupted.')
myBroker.shutdown()
sys.exit()
if __name__ == '__main__':
main()
Python3をメインに扱うエンジニアのみなさん、PepperアプリをPython3で開発してみませんか。
