android workshop #6 コピペ用

「指定した方向を見るプログラム」

レイアウト

<Button
        android:id="@+id/btn_move_1"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:text="(1, -1)"
        app:layout_constraintHorizontal_bias="0"
        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
        app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"
        app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

    <Button
        android:id="@+id/btn_move_2"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:text="(1000, 0)"
        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
        app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"
        app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

    <Button
        android:id="@+id/btn_move_3"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:text="(1, 1)"
        app:layout_constraintHorizontal_bias="1"
        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
        app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"
        app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

<Button

android:id="@+id/btn_move_1"

android:layout_width="wrap_content"

android:layout_height="wrap_content"

android:text="(1, -1)"

app:layout_constraintHorizontal_bias="0"

app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"

app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"

app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"

app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

<Button

android:id="@+id/btn_move_2"

android:layout_width="wrap_content"

android:layout_height="wrap_content"

android:text="(1000, 0)"

app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"

app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"

app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"

app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

<Button

android:id="@+id/btn_move_3"

android:layout_width="wrap_content"

android:layout_height="wrap_content"

android:text="(1, 1)"

app:layout_constraintHorizontal_bias="1"

app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"

app:layout_constraintLeft_toLeftOf="parent"

app:layout_constraintRight_toRightOf="parent"

app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

onCreateの中に書くもの

    QiSDK.register(this, this);
        //それぞれボタンを押されたら、後述のmappingしたfreeframeとLookAtメソッドを呼ぶ
        findViewById(R.id.btn_move_1).setOnClickListener( v -> {
            if(qiContext == null || freeFrameRight == null) return;
            lookAt(freeFrameRight);
        });
        findViewById(R.id.btn_move_2).setOnClickListener( v -> {
            if(qiContext == null || freeFrameForward == null) return;
            lookAt(freeFrameForward);
        });
        findViewById(R.id.btn_move_3).setOnClickListener( v -> {
            if(qiContext == null || freeFrameLeft == null) return;
            lookAt(freeFrameLeft);
        });

QiSDK.register(this, this);

//それぞれボタンを押されたら、後述のmappingしたfreeframeとLookAtメソッドを呼ぶ

findViewById(R.id.btn_move_1).setOnClickListener( v -> {

if(qiContext == null || freeFrameRight == null) return;

lookAt(freeFrameRight);

});

findViewById(R.id.btn_move_2).setOnClickListener( v -> {

if(qiContext == null || freeFrameForward == null) return;

lookAt(freeFrameForward);

});

findViewById(R.id.btn_move_3).setOnClickListener( v -> {

if(qiContext == null || freeFrameLeft == null) return;

lookAt(freeFrameLeft);

});

onRobotFocusGainedの中に書くもの

        //Robot Frameを取得(図のオレンジ矢印)
        //（ここに処理を記述1）
        //起点となるフレームと目的のフレームの位置関係を作成
        //前1m右1mの位置を指定(右斜め45度、黄色セル)
        //（ここに処理を記述2）
        //Mappingオブジェクトから空のFree Frameを作成し、起点となるフレームと位置関係を使って、FreeFrameを目的の位置に更新
        //（ここに処理を記述3）
        //同様に正面と、左45度のFree Frameを作成
        transform = TransformBuilder.create().from2DTranslation(1000, 0);
        freeFrameForward = mapping.makeFreeFrame();
        freeFrameForward.update(robotFrame, transform, System.currentTimeMillis());
        transform = TransformBuilder.create().from2DTranslation(1, 1);
        freeFrameLeft = mapping.makeFreeFrame();
        freeFrameLeft.update(robotFrame, transform, System.currentTimeMillis());

//Robot Frameを取得(図のオレンジ矢印)

//（ここに処理を記述1）

//起点となるフレームと目的のフレームの位置関係を作成

//前1m右1mの位置を指定(右斜め45度、黄色セル)

//（ここに処理を記述2）

//Mappingオブジェクトから空のFree Frameを作成し、起点となるフレームと位置関係を使って、FreeFrameを目的の位置に更新

//（ここに処理を記述3）

//同様に正面と、左45度のFree Frameを作成

transform = TransformBuilder.create().from2DTranslation(1000, 0);

freeFrameForward = mapping.makeFreeFrame();

freeFrameForward.update(robotFrame, transform, System.currentTimeMillis());

transform = TransformBuilder.create().from2DTranslation(1, 1);

freeFrameLeft = mapping.makeFreeFrame();

freeFrameLeft.update(robotFrame, transform, System.currentTimeMillis());

LookAtメソッド

   //指定されたFreeFrameの方向を見るlookAtメソッド
    private void lookAt(final FreeFrame transform){
        if ((futureLookAt != null && !futureLookAt.isDone())) futureLookAt.requestCancellation();
        //既にLookAt actionを実行中の場合は既存のLookAtをキャンセルする。
        //LookAtはキャンセルされるまで指定の方向を見続ける。
        
        futureLookAt = transform.async().frame()
                .andThenCompose(//LookAtBuilderでLookAtオブジェクトをbuildする。
//（ここに処理を記述1）

                )
                .andThenCompose( //LookAtクラスのsetPolicyメソッドで、体ごと向くように設定
                        //（ここに処理を記述2）
                ).thenConsume(voidFuture -> { //終了したらログ出力とトースト表示
                    if(voidFuture.hasError()) Log.d("SampleApp", voidFuture.getErrorMessage());
                    runOnUiThread(() ->
                            Toast.makeText(
                                    getApplicationContext(),
                                    "完了",
                                    Toast.LENGTH_SHORT).show());
                });
    }

//指定されたFreeFrameの方向を見るlookAtメソッド

private void lookAt(final FreeFrame transform){

if ((futureLookAt != null && !futureLookAt.isDone())) futureLookAt.requestCancellation();

//既にLookAt actionを実行中の場合は既存のLookAtをキャンセルする。

//LookAtはキャンセルされるまで指定の方向を見続ける。

futureLookAt = transform.async().frame()

.andThenCompose(//LookAtBuilderでLookAtオブジェクトをbuildする。

//（ここに処理を記述1）

)

.andThenCompose( //LookAtクラスのsetPolicyメソッドで、体ごと向くように設定

//（ここに処理を記述2）

).thenConsume(voidFuture -> { //終了したらログ出力とトースト表示

if(voidFuture.hasError()) Log.d("SampleApp", voidFuture.getErrorMessage());

runOnUiThread(() ->

Toast.makeText(

getApplicationContext(),

"完了",

Toast.LENGTH_SHORT).show());

});

}

「指定した方向に進むプログラム」

onRobotFocusGainedの中に書くもの

transform = TransformBuilder.create().from2DTranslation(-1, 0);
        freeFrameForward = mapping.makeFreeFrame();
        freeFrameForward.update(robotFrame, transform, System.currentTimeMillis());

transform = TransformBuilder.create().from2DTranslation(-1, 0);

freeFrameForward = mapping.makeFreeFrame();

freeFrameForward.update(robotFrame, transform, System.currentTimeMillis());

Gotoメソッド

//指定されたFreeFrameに移動するgoToメソッド
    private void goTo(final FreeFrame transform){
        //既にGoTo actionを実行中の場合は既存のGoToをキャンセルする。
        if ((futureMove != null && !futureMove.isDone())) futureMove.requestCancellation();

        //LookAtと異なり、指定のFree Frameに移動し続けるわけではない。
        //他のアクション同様にGoToBuilderでGoToオブジェクトをbuildし、run()することで移動させることが出来る
        futureMove = transform.async().frame()
                .andThenCompose(
                        //（ここに処理を記述）
                )
                .andThenCompose(
                        //（ここに処理を記述）
                ).thenCompose(voidFuture -> { //GoTo actionが完了したら、完了と発話するように実装
                    if(voidFuture.hasError()) Log.d("SampleApp",
                            voidFuture.getErrorMessage());
                    return SayBuilder.with(qiContext).withText("完了").buildAsync();
                }).andThenCompose(say -> say.async().run());
    }

//指定されたFreeFrameに移動するgoToメソッド

private void goTo(final FreeFrame transform){

//既にGoTo actionを実行中の場合は既存のGoToをキャンセルする。

if ((futureMove != null && !futureMove.isDone())) futureMove.requestCancellation();

//LookAtと異なり、指定のFree Frameに移動し続けるわけではない。

//他のアクション同様にGoToBuilderでGoToオブジェクトをbuildし、run()することで移動させることが出来る

futureMove = transform.async().frame()

.andThenCompose(

//（ここに処理を記述）

)

.andThenCompose(

//（ここに処理を記述）

).thenCompose(voidFuture -> { //GoTo actionが完了したら、完了と発話するように実装

if(voidFuture.hasError()) Log.d("SampleApp",

voidFuture.getErrorMessage());

return SayBuilder.with(qiContext).withText("完了").buildAsync();

}).andThenCompose(say -> say.async().run());

}